Ярославское сражение явилась результатом многолетней борьбы, которую вели за галицкий стол Ростислав и его тесть, венгерский король Бела IV, а также правитель Малой  Польши Болеслав Стыдливый, шурин Ростислава, и часть галицкого боярства, недовольная политикой своего князя - Даниила Романовича. Венгерские и польские феодалы надеялись, что им удастся отторгнуть часть земель у ослабленного монгло-татарским завоеванием Галицко-Волынского княжества и посадить на его стол угодного им князя.
Это сражение произошло 17 августа 1245 года на реке Сан под городом Ярослав и стало кульминационным моментом борьбы за восстановление единства Галицко-Волынской Руси. Летом 1245 объединенные силы польско-венгерских рыцарей, поддерживавших Ростислава, вторглись в пределы Галицкой земли, захватили Перемышль и осадили Ярослав. Узнав об этом, князь Даниил Галицкий скрытно переправил войска через Сан и двинул их на помощь осажденным. Объединенное войско, осаждавшее город, оставило заслон у его стен и выступило навстречу войску Даниила. Противники встретились недалеко от Ярослава. Перед сражением князь Даниил построил все полки в одну линию (полчный ряд) - типичный для руссуого военного искусства того времени боевой порядок. В центре встали ополченцы во главе с дворским Андреем, на левом фланге - княжеский полк самого Даниила, на правом полк его брата Василька. Сражение началось атакой венгерских рыцарей против центра русского войска. Ополченцы не выдержали натиска и начали отходить к р. Сан. Одновременно с венграми польские рыцари, которыми командовал воевода Флориан, атаковали полк Василька, но успеха не добились. В это время князь Даниил со своим полком скрытно обошел правый фланг венгров и неожиданно ударил в тыл их резервному полку, готовившемуся развить успех в центре. В упорном бою этот полк был разгромлен и обращен в бегство. Увидев поражение своего отборного полка, главные силы противника дрогнули и тоже бежали с поля битвы. Ярославское сражение завершило долголетнюю междоусобную борьбу, которая раздирала Галицко-Волынскую Русь в первой половине XIII в. Оно, как и Ледовое побоище 1242, подтвердило высокий уровень развития русского военного искусства и его превосходство над военным искусством западноевропейских рыцарей. Правильный выбор направления главного удара, искусно разработанный замысел сражения, умело осуществленный в ходе его маневр и решительнвй удар во фланг и тыл противника решили исход сражения в пользу русского войска.